วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2550

วิทยานิพนธ์ฉบับนี้นำเสนอขั้นตอนวิธีเพื่อใช้ในการแก้ปัญหาการร่วมกันระบุตำแหน่งของกลุ่มหุ่นยนต์ โดยที่หุ่นยนต์แต่ละตัวจะมีตัวรับรู้สองประเภทคือ ประเภทแรกใช้หาทิศทางที่มีหุ่นยนต์ตัวอื่นๆอยู่แต่ไม่รู้ว่า ในทิศทางนั้นเป็นหุ่นยนต์ตัวใด และอย่างที่สองคือเข็มทิศใช้เพื่อหาทิศทางอ้างอิง โดยในวิทยานิพนธ์นี้ได้นำเสนอขั้นตอนวิธีไว้สองขั้นตอนวิธี ขั้นตอนวิธีแรกอาศัยคุณสมบัติทางเรขาคณิตของกลุ่มหุ่นยนต์เพื่อใช้ในการหาคำตอบ ส่วนขั้นตอนวิธีที่สองใช้การเปลี่ยนปัญหาให้กลายเป็นปัญหาการหาค่าเหมาะที่สุดเชิงคอนเวกซ์แล้วทำการแก้ปัญหานี้แทนสำหรับสภาพแวดล้อมที่ไม่มีความคลาดเคลื่อนในการวัด ขั้นตอนวิธีแรกได้แสดงให้เห็นว่าความน่าจะเป็นที่ทำงานได้ถูกต้องจะสูงในช่วงที่จำนวนหุ่นยนต์น้อยๆและจะลดลงเมื่อจำนวนหุ่นยนต์เพิ่มขึ้น ส่วนขั้นตอนวิธีที่สองนั้นสามารถทำงานได้อย่างถูกต้องเสมอ และในสภาพแวดล้อมที่มีความคลาดเคลื่อนในการวัด มีเพียงขั้นตอนวิธีที่สองเท่านั้นที่ได้ทำการทดลองและผลการทดลองแสดงให้เห็นว่าเมื่อจำนวนหุ่นยนต์เพิ่มมากขึ้นความคลาดเคลื่อนจากคำตอบจะลดลงเรื่อยๆ และยิ่งไปกว่านั้นจำนวนรอบที่ใช้ในการทำงานก็ลดลงตามไปด้วย