วิทยานิพนธ์ฉบับนี้ทำการวิจัยเกี่ยวกับการควบคุมระบบที่มีตัวหน่วงเวลาโดยใช้วิธีการแปลงเป็นตัวแปรคลื่นโดยมีองศาความอิสระเท่ากับ 2 ซึ่งการควบคุมด้วยวิธีนี้จะทำให้พลังงานของหุ่นมาสเตอร์ที่ส่งให้กับหุ่นสเลฟ มีค่ามากกว่าพลังงานที่หุ่นสเลฟส่งกลับมายังหุ่นมาสเตอร์ หรือเรียกว่าทำให้ระบบเป็นพาสซีส (Passive) จากนั้นผลต่างของพลังงานส่งจากหุ่นมาสเตอร์ไปยังหุ่นสเลฟกับพลังงานที่หุ่นสเลฟส่งให้หุ่นมาสเตอร์จะค่อยๆ ลดลงจนเป็นศูนย์ นั่นคือระบบจะมีค่าความผิดพลาดสถานะอยู่ตัวเข้าใกล้ศูนย์ การทดลองแบ่งเป็น 2 ส่วน คือ ส่วนที่ 1 ทำการทดลองโดยสร้างระบบเสมือน(Simulation System) ในคอมพิวเตอร์ แล้วทำการควบคุมระบบที่มีตัวหน่วงเวลาไม่คงที่ ซึ่งในการส่งสัญญาณไปกลับให้มีค่าตัวหน่วงเวลาอยู่ระหว่าง 400 มิลลิวินาที ถึง 1000 มิลลิวินาทีโดยใช้วิธีควบคุมแบบ Wave variables with predictor, a Kalman filter andEnergy regulator ส่วนที่ 2 ทำการควบคุมหุ่นมาสเตอร์กับหุ่นสเลฟ โดยควบคุมระบบที่มีตัวหน่วงเวลาไม่คงที่ ซึ่งในการส่งสัญญาณไปกลับให้มีค่าตัวหน่วงเวลาอยู่ระหว่าง 320 มิลลิวินาทีถึง 400 มิลลิวินาที โดยใช้วิธีควบคุมแบบ Wave variables ซึ่งผลจากควบคุมมุมของหุ่นมาสเตอร์กับมุมของหุ่นสเลฟในระบบเสมือน พบว่าค่าควาผิดพลาดสถานะอยู่ตัวมีค่าเข้าใกล้ศูนย์ส่วนผลจากการทดลองควบคุมของหุ่นมาสเตอร์กับมุมของหุ่นสเลฟจริง พบว่าค่าความผิดพลาดสถานะอยู่ตัว มีค่าน้อยกว่า 0.8 องศาหรือน้อยกว่า 0.013 เรเดียน และผลจากการควบคุมตำแหน่ง (X, Y) ของหุ่นมาสเตอร์กับหุ่นสเลฟน้อย พบว่ามีค่าความผิดพลาดสถานะอยู่ตัวในแนวแกน X น้อยกว่า 1.9 มิลลิเมตรและมีค่าความผิดพลาดสถานะอยู่ตัวในแนวแกน Y น้อยกว่า1.7 มิลลิเมตร