วิธีการระบุตำแหน่งพร้อมกับการสร้างแผนที่ เป็นกระบวนการที่หุ่นยนต์สามารถระบุตำแหน่งของตนว่าอยู่ ณ จุดใดในแผนที่ ในขณะเดียวกันหุ่นยนต์ก็จะทำการสร้างแผนที่ของสิ่งแวดล้อมในบริเวณที่หุ่นยนต์เคลื่อนที่ผ่านไปพร้อม ๆ กัน โดยที่หุ่นยนต์นั้นไม่มีข้อมูลของสิ่งแวดล้อมมาก่อน ในงานวิจัยนี้ได้นำเสนอวิธีการระบุตำแหน่งพร้อมกับการสร้างแผนที่ขนาดใหญ่ด้วยกล้องวิดีโอมุมกว้างโดยกล้องวิดีโอสามารถเคลื่อนที่ได้อย่างอิสระ ความท้าทายของการสร้างแผนที่ขนาดใหญ่ก็คือการจัดการประสิทธิภาพของอัลกอริทึมให้สามารถทำงานได้ทันการณ์ นอกจากนี้อัลกอริทึมยังต้องทนทานต่อข้อมูลรบกวน และต้องรับมือกับปัญหาการเบี่ยงเบนของขนาดแผนที่อันเกิดจากการใช้กล้องวิดีโอตัวเดียว ผลลัพธ์ที่ได้จากการทำงานของอัลกอริทึม จะเป็นแผนที่ของสิ่งแวดล้อมในบริเวณที่กล้องเคลื่อนที่ผ่าน และสถานะของกล้องในสามมิติ โดยแผนที่จะถูกอธิบายด้วยตำแหน่งของจุดสังเกตในสามมิติจำนวนมาก ส่วนสถานะของกล้องจะประกอบด้วยตำแหน่งของกล้องและทิศทางการวางตัวของกล้องในสามมิติ และในตอนท้ายของงานวิจัยได้แสดงการทดลองการทำงานของการระบุตำแหน่งพร้อมกับการสร้างแผนที่ด้วยกล้องวิดีโอแบบเลนส์ตาปลาในสิ่งแวดล้อมจริง โดยอาศัยมนุษย์ในการถือกล้องและเคลื่อนที่กล้องไปมาในสามมิติ ซึ่งอัลกอริทึมที่ได้นำเสนอนั้นก็สามารถระบุตำแหน่งของกล้อง และสร้างแผนที่ของสิ่งแวดล้อมได้เป็นอย่างดี

วิทยานิพนธ์ (วศ.ด.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2557