"การพัฒนาเทคโนโลยีขั้นสูงเป็นสิ่งจำเป็นสำหรับความได้เปรียบเชิงการแข่งขันของประเทศ โดยเฉพาะอย่างยิ่งในยุคโลกาภิวัฒน์ ซึ่งการแข่งขันทวีความรุนแรงมากขึ้นในเกือบทุกด้าน ในอุตสาหกรรมจำนวนมาก เทคโนโลยีระบบควบคุมมีบทบาทสำคัญในการปรับปรุงประสิทธิภาพของการดำเนินการและคุณภาพของผลิตภัณฑ์ขั้นสุดท้าย นั่นคือเป็นปัจจัยตัดสินที่สำคัญตัวหนึ่งที่จะกำหนดความสำเร็จของการแข่งขันในทางอุตสาหกรรม ดังนั้นการวิจัยด้านระบบควบคุมจึงเป็นสิ่งจำเป็นต่อความก้าวหน้าทางเทคโนโลยีของชาติ ระบบหนึ่งที่พบมากในงานอุตสาหกรรมต่างๆ โดยเฉพาะอย่างยิ่งในอุตสาหกรรมการผลิตคือหุ่นยนต์ ในปัจจุบันนี้ได้มีความพยายามหาทางนำแขนหุ่นยนต์แบบอ่อนตัวมาใช้งานกันมากขึ้น ทั้งนี้เพราะแขนหุ่นยนต์แบบแข็งเกร็งที่ใช้กันโดยทั่วไปมีข้อเสียคือ มีน้ำหนักมาก ทำให้การเคลื่อนที่ช้า และต้องใช้พลังงานมากในการขับเคลื่อน ดังนั้นจึงต้องใช้ตัวขับเร้าที่มีความสามารถสูง นอกจากนี้แขนหุ่นยนต์แบบแข็งเกร็งยังมี payload ratio ต่ำ ในทางกลับกัน แขนหุ่นยนต์แบบอ่อนตัวมีข้อดีคือ มีน้ำหนักเบา เคลื่อนที่เร็ว และใช้พลังงานในการขับเคลื่อนน้อย แต่ก็มีข้อเสียคือ เนื่องจากความอ่อนตัวของแขนหุ่นยนต์ทำให้เกิดการแกว่งที่ตำแหน่งปลายเมื่อแขนหุ่นยนต์มีการเคลื่อนที่ ทำให้การควบคุมทำได้ยากกว่าแขนหุ่นยนต์แบบแข็งเกร็ง นอกจากนี้ยังเป็นระบบไม่เชิงเส้นและมีเฟสไม่ต่ำสุด ดังนั้นจึงต้องใช้การควบคุมที่ซับซ้อนเพื่อให้ได้ตัวควบคุมที่มีความสามารถสูงกว่าเดิม ด้วยเหตุผลที่กล่าวมา งานวิจัยนี้จึงสนใจที่จะศึกษาและพัฒนาการควบคุมแขนหุ่นยนต์แบบอ่อนตัว งานวิจัยนี้เป็นการศึกษาการนำเทคนิคการควบคุมขั้นสูงแบบต่างๆ เป็นต้นว่าการควบคุมแบบปรับตัว การควบคุมเชิงปัญญา และการควบคุมคงทน มาใช้ในการควบคุมแขนหุ่นยนต์ข้อต่อเดียวแบบอ่อนตัว เพื่อบังคับให้แขนหุ่นยนต์เคลื่อนที่ไปยังตำแหน่งที่ต้องการและลดการแกว่งที่เกิดขึ้นในระหว่างการเคลื่อนที่อันเนื่องมาจากความอ่อนตัวของแขนหุ่นยนต์นี้ วัตถุประสงค์ของการวิจัยนี้คือเพื่อศึกษาความเป็นไปได้ สมรรถนะ และจุดเด่นจุดด้อยของวิธีการควบคุมแบบต่างๆ และพัฒนาซอฟต์แวร์ตัวควบคุมที่สามารถนำไปใช้งานได้ ประโยชน์ที่จะได้รับจากงานวิจัยนี้คือการพัฒนาเทคโนโลยีและการสร้างทรัพยากรบุคคลที่มีความเชี่ยวชาญด้านเทคนิคการควบคุมสมัยใหม่ เพื่อถ่ายทอดเทคโนโลยีเหล่านี้ให้แก่ภาคอุตสาหกรรมของประเทศต่อไป

Advanced technology development is essential to the competitive advantage of the nation, especially during the era of globalization where the competition is increasingly fierce in almost every field. In many industries, control system technology plays an important role in improving the efficiency of the operations and the quality of the final products; hence, it is one of the decisive factors that determine the success of the industrial competitions. Therefore, researches in control system technology is a must of the advancement of national industries. Robotic manipulators are ubiquitously employed in many industries, especially in manufacturing processes. Nowadays, there are attempts to utilize flexible robot arms instead of rigid ones. The disadvantages of the rigid robots are that they are very heavy, resulting in slow movements and large energy consumption. Moreover, they need high power drives and have low payload ratio. On the contrary, flexible robot arms are lightweight, can move faster and need less energy. However, due to their flexibility, it is not easy to control their movements precisely. Besides, they are nonlinear and non-minimum phase systems; thus, complex control methodologies are required in order to obtain a high performance controller. This work deals with the application of advanced control techniques, namely, adaptive, robust and intelligent control, in the control of one-link flexible robot arms so as to force it to move to the desired positions and to reduce the vibration that occurs during the motion due to its flexible nature. The objectives are (i) to determine the feasibility, performance, advantages and disadvantages of various techniques mentioned above and (ii) to develop advanced control software. The expected benefits of this research are the technology development and the human resource development in the area of modern control technology that will ultimately lead to the increased competitiveness of national industries and the well-being of Thai people as a whole."