การวิจัยพัฒนาเทคโนโลยีทางด้านหุ่นยนต์นั้น ในอดีตมุ่งเน้นไปในทางด้าน Fixed Robots ที่ใช้ในโรงงานอุตสาหกรรมเพื่อเพิ่มประสิทธิภาพและประสิทธิผลการในผลิต แต่ยังมีงานอีกหลายประเภทที่ไม่สามารถใช้ Fixec Robots เข้าทำงานได้ เช่น งานสำรวจในที่ที่อันตรายเป็นต้น ในปัจจุบันสถาบันการศึกษาชั้นนำหลายแห่งของโลก หันมาให้ความสนใจวิจัยและพัฒนาเทคโนโลยีทางด้านหุ่นยนต์เคลื่อนที่ (Mobile Robots) ที่ใช้ขาสองขา (Biped) ในการเคลื่อนที่มากขึ้นอาทิเช่น M.I.T. Harvard University.Stanford University และ Wasesa University (Japan) หรือแม้กระทั่งบริษัทผลิตรถยนต์รายใหญ่อย่าย HONDA ยังทุ่มเงินนับพันล้านเยนเพื่อวิจัยและสร้าง "HONDA HUMANIOD ROBOT" ออกมาเป็ฯที่ประจักษ์สายตาแก่ขาวโลก ทั้งนี้เนื่องจาก Mobile Robot ที่ใช้ขาแบบสองขามีความคล่องตัวสูงและสามารถเคลื่อนที่ไปในที่ซึ่ง Mobile Robot แบบล้อไปได้ยาก ทางศูนย์ปฎิบัติการพัฒนาหุ่นยนต์ภาคสนาม (FIBO) มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าธนบุรี ได้ตระหนักและเล็งเห็นถึงความสำคัญของเทคโนโลยีที่ประเทศไทยสามารถพัฒนาขึ้นจากการทำวิจัยด้าน Humaniod Robot เช่น Real-time Therr Dimensional Balancing ทางศูนย์ FIBO ได้มีแผนการวิจัยและสร้างหุ่นยนต์ต้นแบบสองขาโดยใช้วิธีขยายผลการวิเคราะห์เชิงพลศาสตร์ของ Thomas R.Jabe, ZMP, Gravity Reaction Force, Conseravation of Energy, อีกทั้งจะนำความรู้ทางด้านระบบการมองเห็น (Vision System) กระบวนการคำนวณภาพ (Inage Processing) และปัญญาประดิษฐฺ์ (Artifiaial Intelligence) มาช่วยให้หุ่นยนต์สามารถเคลื่อนที่ได้อย่างมีเสถียรภาพมากขึ้น นอกจากนี้ได้เตรียมการวิจัยในส่วนของ Mobilty เพื่อที่ให้หุ่นยนต์สามารถเคลื่อนที่ได้ทุกทิศทุกทาง (Omnidirectional) บนพื้นผิวที่ไม่ราบเรียบ ส่งผลให้หุ่นยนต์สามารถเดินได้อย่างมั่นคง โดยในงานวิจัยนี้เป็นงานวิจัยพัฒนาทางทฤษฎีและตรวจสอบความถูกต้องจากหุ่นยนต์ต้นแบบจริงที่มีการเคลื่อนไหวในช่วงขา โดยขาแต่ละข้างประกอบด้วยหกองศาอิสระ

R&D in robotics has been focused in the area of fixed robots in order to promote higher productivity in industry. However, there are several exploring tasks that these fixed fobots cannot perform. Mobile robots, having mobility performance, are currently being studied and researched at many leading academic institutions around the world e.g. M.I.T., Harvare, Stanford and Waseda University. In addition, Honda, one of the largest automobile manufacturers, has been spending more than billion yens in developing a series of two-legged humanoid rebots. Legged reobots have greater advantage and dexterity, compared to wheeled rebots when rough terrain exploration is required. The center of operation for field rebotic development (FIBO) at King Mongkuts University of Technology Thonburi realiaes the significance and impact of new technology associated with the development of a humanoid rebot. Examples of technology are real-time three dimensional balancing of dynamically unstable system, vision system and artificial intelligence. The analytixal parts of this research will be devoted to the extension of the Kanes dynamics theory, ZMP, Gravity Reavity Reaction Force and Condervation. In addition, we will design a novel, omnidirectional 6 D.O.F legmechaanism and installed them in our humanoid prototype. Keywords: Robotics, Humanoid, Walking Stability, Omnidirectional,Visual Information