Wedging และ Jamming เป็นปัญหาสำคัญในงานประกอบชิ้นส่วน การเกิด wedging หมายถึง การที่หมุดอยู่ในสภาวะสมดุลเนื่องจากการหักล้างกันของแรงปฏิกิริยาที่จุดสัมผัส ส่วนการ เกิด jamming หมายถึงการที่หมุดอยู่ในสภาวะสมดุลเนื่องจากการหักล้างกันของแรงและโมเมนต์ที่ ใช้ในการสวมหมุดกับแรงและโมเมนต์ที่เกิดจากแรงปฏิกิริยาที่จุดสัมผัส รายงานนี้เสนอการ วิเคราะห์แผนภาพ jamming ของหมุดคู่จากรูปแบบการสัมผัสหกแบบ รวมทั้งผลการทดลองที่ได้ จากการสวมหมุดคู่ด้วยหุ่นยนต์อุตสาหกรรม การควบคุมหุ่นยนต์อาศัยโปรแกรมคอมพิวเตอร์ที่อ่าน สัญญาณจากอุปกรณ์วัดแรง แล้วนำสัญญาณมาประเมินผลเพื่อควบคุมหุ่นยนต์ผลการทดลองที่ได้ คือ กราฟสัญญาณแรงและโมเมนต์เทียบกับเวลา ข้อมูลที่ได้สามารถนำไปคำนวณเพื่อเปรียบเทียบ กับแผนภาพ jamming ที่สร้างขึ้นจากทฤษฎี นอกจากนี้ยังมีการสร้างแผนภาพ wedging ของหมุดคู่ จากทฤษฎีและการทำการทดลองเพื่อพิสูจน์แผนภาพ wedging Wedging and jamming are the two main problems in assembly tasks. Wedging refers to geometrically static equilibrium of pegs due to cancellation of reaction forces from contact points. Jamming occurs when combination between reaction forces-moments from contact points and insertion forces-moments from robots or assembly machines equal to zero. This report presents an analytical work underlying a jamming diagram of dual pegs from their six contact geometries. The experiments of the dual round pegs insertion were performed by force control algorithm. Forces and moments versus time curves during insertion were analysed compared with theoretical findings. Forces and moments data were then plotted in dual pegs jamming diagram to verify the effectiveness of our algorithm. A wedging diagram of dual pegs were also plotted and verified.