วิทยานิพนธ์นี้เป็นการศึกษาวิธีการนำเอาระบบควบคุมแบบผสมระหว่างแรงและตำแหน่งมาใช้กับแขนกลจุฬา 2 ซึ่งเป็นแขนกลที่ได้พัฒนาขึ้นในห้องทดลอง ซึ่งระบบควบคุมแรงที่ใช้นั้นไม่เพียงแต่ใช้ระบบควบคุมแรงแบบอิมพลิซิทเท่านั้น แต่ยังได้ทำการทดลองเปรียบเทียบกับระบบควบคุมแรงแบบเอกซ์พลิซิทอีกด้วย ซึ่งวิธีการควบคุมแรงแบบอิมพลิซิทนี้จะเป็นการเพิ่มเสถียรภาพให้กับระบบดังจะเห็นได้จากผลการทดลอง นอกจากนี้ระบบควบคุมแบบอิมพลิซิทที่ใช้นั้นยังได้นำเอาวิธีการหาค่าความแข็งตึงแบบออนไลน์มาใช้ด้วย การทดลองนั้นทำกับวัตถุแวดล้อมหลายชนิด เช่นแผ่นเหล็กที่แข็งเกร็ง วัตถุอ่อนตัว แผ่นเหล็กที่มีความหยุ่นตัว และวัตถุที่พื้นผิวไม่ต่อเนื่อง ผลการทดลองแสดงให้เห็นว่าเมื่อควบคุมแรงและตำแหน่งของแขนกลที่กระทำกับวัตถุอ่อนตัวหรือหยุ่นตัวได้นั้น การควบคุมแรงแบบอิมพลิซิทจะให้ผลตอบสนองของแรงที่ดีกว่าเมื่อเทียบกับการควบคุมแรงแบบเอกซ์พลิซิท นอกจากนั้นเมื่อควบคุมแรงและตำแหน่งของแขนกลที่กระทำกับวัตถุที่พื้นผิวไม่ต่อเนื่องนั้น การควบคุมแรงแบบอิมพลิซิทยังสามารถรักษาเสถียรภาพของการสัมผัสระหว่างแขนกลและวัตถุได้ดีกว่าการควบคุมแรงแบบเอกซ์พลิซิทอีกด้วย