วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2542

ศึกษาวิธีการนำระบบควบคุมแบบผสมระหว่างแรงและตำแหน่ง มาใช้กับแขนกลจุฬา 2 ซึ่งเป็นแขนกลที่ได้พัฒนาขึ้นในห้องทดลอง ซึ่งระบบควบคุมแรงที่ใช้นั้นไม่เพียงแต่ใช้ ระบบควบคุมแรงแบบอิมพลิซิทเท่านั้น แต่ยังได้ทดลองเปรียบเทียบกับระบบควบคุมแรงแบบเอกซ์พลิซิทอีกด้วย ซึ่งวิธีการควบคุมแรงแบบอิมพลิซิทนี้ จะเป็นการเพิ่มเสถียรภาพให้กับระบบดังจะเห็นได้จากผลการทดลอง นอกจากนี้ระบบควบคุมแบบอิมพลิซิทที่ใช้นั้น ยังได้นำเอาวิธีการหาค่าความแข็งตึงแบบออนไลน์มาใช้ด้วย การทดลองนั้นทำกับวัตถุแวดล้อมหลายชนิด เช่นแผ่นเหล็กที่แข็งเกร็ง วัตถุอ่อนตัว แผ่นเหล็กที่มีความหยุ่นตัว และวัตถุที่พื้นผิวไม่ต่อเนื่อง ผลการทดลองแสดงให้เห็นว่า เมื่อควบคุมแรงและตำแหน่งของแขนกล ที่กระทำกับวัตถุอ่อนตัวหรือหยุ่นตัวได้นั้น การควบคุมแรงแบบอิมพลิซิทจะให้ผลตอบสนองของแรงที่ดีกว่า เมื่อเทียบกับการควบคุมแรงแบบเอกซ์พลิซิท นอกจากนั้นเมื่อควบคุมแรงและตำแหน่งของแขนกล ที่กระทำกับวัตถุที่พื้นผิวไม่ต่อเนื่องกัน การควบคุมแรงแบบอิมพลิซิทยังสามารถรักษาเสถียรภาพ ของการสัมผัสระหว่างแขนกลและวัตถุได้ดีกว่า การควบคุมแรงแบบเอกซ์พลิซิทอีกด้วย