| ชื่อเรื่อง | : | ตัวควบคุมชนิดปรับตัวเองโดยตรงที่เหมาะที่สุดสำหรับแขนหุ่นยนต์ |
| นักวิจัย | : | ศิริ ศุภพัฒน์ |
| คำค้น | : | OPTIMAL , DIRECT ADAPTIVE , ROBOT CONTROL |
| หน่วยงาน | : | ฐานข้อมูลวิทยานิพนธ์ไทย |
| ผู้ร่วมงาน | : | - |
| ปีพิมพ์ | : | 2536 |
| อ้างอิง | : | http://www.thaithesis.org/detail.php?id=1082536000784 |
| ที่มา | : | - |
| ความเชี่ยวชาญ | : | - |
| ความสัมพันธ์ | : | - |
| ขอบเขตของเนื้อหา | : | - |
| บทคัดย่อ/คำอธิบาย | : | วิทยานิพนธ์นี้เสนอวิธีออกแบบตัวควบคุมชนิดปรับตัวเองโดยตรงที่เหมาะที่สุด เพื่อควบคุมการเคลื่อนที่ของแขนหุ่นยนต์ ตัวควบคุมส่วนที่หาได้จากกฎข้อที่สองของเลียปูโนฟช่วยคำนวณหาค่าประมาณของพารามิเตอร์ของระบบแขนหุ่นยนต์ และนำค่าที่ได้ไปใช้ในการสร้างแรงบิดหลัก ซึ่งจะทำให้ความผิดพลาดของตำแหน่งและความเร็วมีค่าอยู่ภายในขอบเขต ในส่วนของตัวควบคุมแบบพีดีมีการใช้วิธีโปรแกรมพลวัตเพื่อคำนวณหาค่าอัตราขยายของตัวควบคุม ซึ่งทำให้พจน์กำลังสองของค่าความผิดพลาดดังกล่าวมีค่าน้อยที่สุด อัตราขยายที่ได้นำไปใช้คำนวณหาค่าแรงบิดเสริม เมื่อนำผลรวมของแรงบิดทั้งสองไปป้อนให้กับข้อต่อของแขนหุ่นยนต์แต่ละข้อต่อ ค่าความผิดพลาดลดลงเรื่อย ๆ และเข้าสู่ศูนย์ในที่สุด ผลการจำลองการทำงานของตัวควบคุมสำหรับแขนหุ่นยนต์แบบ 3 ข้อต่อคือ แขนหุ่นยนต์แบบข้อปล้อง แขนหุ่นยนต์แบบสการา และแขนหุ่นยนต์แบบทรงกลมแสดงให้เห็นว่าตัวควบคุมที่นำเสนอในวิทยานิพนธ์นี้ให้ผลการทำงานดี |
| บรรณานุกรม | : |
ศิริ ศุภพัฒน์ . (2536). ตัวควบคุมชนิดปรับตัวเองโดยตรงที่เหมาะที่สุดสำหรับแขนหุ่นยนต์.
กรุงเทพมหานคร : ฐานข้อมูลวิทยานิพนธ์ไทย. ศิริ ศุภพัฒน์ . 2536. "ตัวควบคุมชนิดปรับตัวเองโดยตรงที่เหมาะที่สุดสำหรับแขนหุ่นยนต์".
กรุงเทพมหานคร : ฐานข้อมูลวิทยานิพนธ์ไทย. ศิริ ศุภพัฒน์ . "ตัวควบคุมชนิดปรับตัวเองโดยตรงที่เหมาะที่สุดสำหรับแขนหุ่นยนต์."
กรุงเทพมหานคร : ฐานข้อมูลวิทยานิพนธ์ไทย, 2536. Print. ศิริ ศุภพัฒน์ . ตัวควบคุมชนิดปรับตัวเองโดยตรงที่เหมาะที่สุดสำหรับแขนหุ่นยนต์. กรุงเทพมหานคร : ฐานข้อมูลวิทยานิพนธ์ไทย; 2536.
|
ridm@nrct.go.th ระบบคลังข้อมูลงานวิจัยไทย รายการโปรดที่คุณเลือกไว้
