วัตถุประสงค์ของงานวิจัยคือ การออกแบบตัวควบคุมชนิดปรับตัวเองสำหรับควบคุมการเคลื่อนที่ของแขนหุ่นยนต์ ซึ่งเคลื่อนที่อย่างอิสระไม่มีวัตถุกีดขวาง โดยทำให้ความคลาดเคลื่อนจากเส้นทางที่ระบุมีค่าน้อยที่สุด ตัวควบคุมที่พิจารณาเป็นตัวควบคุมแบบหลายข้อ มีการคำนึงถึงผลกระทบซึ่งกันและกันระหว่างข้อ ตัวควบคุมแยกออกเป็นสองส่วน ทำงานเป็นอิสระจากกันและกัน ได้แก่ ตัวควบคุมปฐมภูมิ และตัวควบคุมทุติยภูมิ ตัวควบคุมปฐมภูมิ ทำหน้าที่คำนวณแรงบิดที่ระบุ เพื่อขับเคลื่อนแขนหุ่นยนต์ไปตามเส้นทางที่ระบุ โดยใช้เทคนิคการคำนวณแรงบิดในรูปของพารามิเตอร์ ตัวควบคุมทุติยภูมิซึ่งออกแบบในงานวิจัย ทำหน้าที่คำนวณแรงบิดเพื่อชดเชยความคลาดเคลื่อนจากเส้นทางที่ระบุ อันเนื่องจากการเปลี่ยนแปลงของโหลดโดยเลือกใช้ตัวควบคุมแบบความแปรปรวนต่ำสุดทั่วไป การทดสอบการทำงานของระบบควบคุมที่ออกแบบใช้การจำลองเชิงเลข เพื่อเปรียบเทียบสมรรถนะระหว่างระบบควบคุมที่ออกแบบ และระบบควบคุมอื่น ๆ ซึ่งอยู่ในประเภทเดียวกัน ผลการทดสอบสมรรถนะของระบบควบคุมที่ออกแบบกับแขนหุ่นยนต์แบบ2 ข้อ ได้ผลเป็นที่น่าพอใจ แต่สำหรับแขนหุ่นยนต์แบบ 3 ข้อ ยังไม่ได้ผลเป็นที่น่าพอใจ