ระบบแฮปติกส์เป็นระบบซึ่งใช้ในการสร้างแรงป้อนกลับ และการเคลื่อนที่ให้ผู้ใช้ โดย แรงและการเคลื่อนที่ที่ผู้ใช้ได้รับต้องสอดคล้องกับแรงและการเคลื่อนที่ของวัตถุเสมือน ระบบแฮปติกส์ที่มีประสิทธิภาพสูงต้องสามารถสร้างแรงป้อนกลับที่เสมือนจริง กล่าวคือ แรงป้อนกลับดังกล่าวต้องสามารถทำให้ผู้ใช้รู้สึกเสมือนตนเองกำลังปฏิสัมพันธ์กับสภาวะ แวดล้อมที่มีอยู่จริงและในขณะเดียวกันระบบต้องมีเสถียรภาพในขณะใช้งานด้วย ดังนั้น ข้อต่อเสมือนถูกนำมาใช้ในการรักษาเสถียรภาพ โดยข้อต่อนี้เชื่อมต่อระหว่างอุปกรณ์ แฮปติกส์และการจำลองสภาวะแวดล้อมเสมือน แต่ข้อเสียของการนำข้อต่อเสมือนมาใช้ คือทำให้ประสิทธิภาพด้านความเหมือนจริงลดลง ดังนั้นวิทยานิพนธ์นี้เป็นการหาวิธีในการ ถ่วงดุลกันระหว่างประสิทธิภาพด้านความเหมือนจริงและเสถียรภาพของระบบแฮปติกส์ ประโยชน์ที่ได้รับจากงานนี้คือ การพัฒนาข้อต่อเสมือนเพื่อให้ระบบแฮปติกส์มีประสิทธิ ภาพด้านความเหมือนจริงสูงขึ้นกว่าข้อต่อเสมือนแบบเดิม และระบบยังคงมีเสถียรภาพด้วย โดยข้อต่อเสมือนนี้ซึ่งเรียกว่า ข้อต่อเสมือนแบบปรับค่าได้ เป็นข้อต่อเสมือนซึ่งสามารถปรับ ค่าพารามิเตอร์ของตัวเองเพื่อให้มีประสิทธิภาพด้านความเหมือนจริงสูงสุด เท่าที่ยังคงสามารถ รักษาเสถียรภาพได้ จากผลการทดลองชี้ให้เห็นว่าผู้ใช้สามารถรู้สึกถึงแรงป้อนกลับที่เหมือนจริง มากกว่าการใช้ข้อต่อเสมือนแบบเดิม ประเด็นหลักในวิทยานิพนธ์นี้แบ่งได้เป็นสามส่วน ส่วนแรกเป็นการนำเสนอดัชนีที่ใช้บ่ง บอกประสิทธิภาพด้านความเหมือนจริงตัวใหม่ ชื่อขอบเขตประสิทธิภาพด้านความเหมือนจริง โดยดัชนีนี้สามารถหาได้โดยตรงจากการทดลอง ดังนั้นเราสามารถหาผลกระทบของการใช้ ข้อต่อเสมือนแบบเดิมที่มีต่อความเหมือนจริงของระบบแฮปติกส์ ส่วนที่สองเป็นการเสนอการ ปรับปรุงข้อต่อเสมือน โดยการใช้ข้อต่อเสมือนแบบปรับค่าได้ โดยข้อต่อนี้สามารถแก้ปัญหา ความไม่เหมือนจริงที่เกิดจากการใช้ข้อต่อเสมือนแบบเดิม แต่การใช้ข้อต่อแบบนี้จำเป็นต้อง ทราบความถี่ในการปฏิสัมพันธ์ ดังนั้นส่วนสุดท้ายกล่าวถึงการหาความถี่ในการปฏิสัมพันธ์ เพื่อใช้ปรับค่าพารามิเตอร์ของข้อต่อเสมือน