วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2550

สำหรับการควบคุมหุ่นยนต์เคลื่อนที่ทุกทิศทางการลื่นไถลของล้อหุ่นยนต์เป็นสาเหตุสำคัญที่ทำให้หุ่นยนต์เคลื่อนที่ผิดพลาดไปจากคำสั่งที่ต้องการ เนื่องจากการควบคุมตำแหน่งของมอเตอร์โดยอาศัยการป้อนกลับจากตัวเข้ารหัสมอเตอร์เพียงอย่างเดียว ไม่สามารถตรวจจับการลื่นไถลของล้อหุ่นยนต์ได้ การลื่นไถลของล้อหุ่นยนต์นั้นเกิดจากหลายสาเหตุ อาทิเช่น ความไม่สม่ำเสมอของพื้นสนาม ความไม่ต่อเนื่องของล้อชนิดเคลื่อนที่ทุกทิศทาง และการเร่งความเร็วของหุ่นยนต์ที่มากเกินไป เป็นต้น ตัวรับรู้ที่รับรู้การเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ได้โดยไม่ได้รับผลกระทบจากการลื่นไถลของล้อหุ่นยนต์นั้นมีหลายชนิด ได้แก่ ไจโรสโกป มาตรความเร่ง ตำแหน่งและมุมจากระบบคอมพิวเตอร์วิทัศน์ ดังนั้นเพื่อปรับปรุงสัญญาณป้อนกลับให้แม่นยำมากขึ้น งานวิจัยนำเสนอวิธีรวมสัญญาณตัวรับรู้ด้วยตัวกรองคาลมานเพื่อแก้ปัญหาความผิดพลาดสะสมจากสัญญาณรบกวนกระแสตรง และปัญหาการประวิงเวลาระหว่างสัญญาณตัวรับรู้ต่างชนิด ตัวกรองคาลมานแบบขยายและตัวกรองคาลมานแบบแปลงจุดถูกใช้สำหรับการรวมสัญญาณตัวรับรู้ของสัญญาณที่มีการประวิงเวลา และเปรียบเทียบการจำลองระบบระหว่างการใช้วิธีรวมสัญญาณตัวรับรู้สองชนิดคือ การรวมสัญญาณตัวรับรู้แบบกรองซ้ำและแบบรวมสัญญาณตัวรับรู้ต่างเวลา แบบจำลองคณิตศาสตร์ของหุ่นยนต์ที่ใช้สำหรับตัวกรองคาลมานนั้นเป็นแบบจำลองแบบรวมแรงเสียดทานแนวรัศมีซึ่งได้นำเสนอไว้ในวิทยานิพนธ์นี้เช่นกัน ผลการจำลองการประมาณตัวแปรสถานะแสดงให้เห็นว่า วิธีรวมสัญญาณตัวรับรู้ต่างเวลาที่ใช้ตัวกรองคาลมานแบบขยายใช้รวมสัญญาณตัวรับรู้ที่มีการประวิงเวลาได้เป็นอย่างดี โดยมีความซับซ้อนของการคำนวณน้อยกว่าวิธีรวมสัญญาณตัวรับรู้แบบกรองซ้ำ