วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2552

ระบบสำรวจและตรวจการที่ใช้กล้องวีดิทัศน์ที่ติดตั้งบนยานพาหนะที่เคลื่อนที่กำลังแพร่หลายในปัจจุบัน โดยเฉพาะยานพาหนะไร้คน (unmanned vehicle) หนึ่งในยานพาหนะที่นิยมใช้ในการนี้คือ อากาศยานไร้นักบินหรือ UAV วิทยานิพนธ์นี้กล่าวถึงการพัฒนาระบบติดตามเป้าหมายแบบเวลาจริง ในสภาพแวดล้อมของการปฏิบัติการของอากาศยานไร้นักบินที่มีการรบกวนสูง โดยเลือกใช้อัลกอริธึมมีนชิฟต์สำหรับติดตามเป้าหมาย เพราะเป็นอัลกอริธึมที่เหมาะสมสำหรับกล้องบนพาหนะที่เคลื่อนที่ และไม่ซับซ้อนเกินกว่าการประมวลผลในเวลาจริง อัลกอริธึมมีนชิฟต์เมื่อใช้ติดตามภาพเป้าหมายจะติดตามร่องรอยของคุณลักษณะของเป้าหมาย เช่น สีของเป้าหมาย การติดตามร่องรอยจะทำให้ระบบติดตามทนทานต่อการเปลี่ยนแปลงขนาดและรูปร่างของเป้าหมาย รวมถึงการเบลอที่เกิดจากการสั่นไหวของกล้อง เมื่อเปรียบเทียบกับวิธีใช้การแยกแยะวัตถุเป้าหมายจากฉากหลัง ในวิทยานิพนธ์นี้ได้พัฒนาโปรแกรมการติดตามเป้าหมายด้วยมีนชิฟต์ 2 วิธีคือ มีนชิฟต์แบบทั่วไปซึ่งใช้ติดตามคุณลักษณะของเป้าหมาย และมีนชิฟต์แบบเคอร์เนลเบสด์ ซึ่งใช้การเปรียบเทียบการกระจายความหนาแน่นความน่าจะเป็น โดยทั้งสองวิธีถูกนำไปพัฒนาใช้งานบนบอร์ด DSP TMS320C6713 ที่ความเร็ว 225 MHz เพื่อติดตามเป้าหมายในเวลาจริงและควบคุมกล้องแบบก้มเงยส่าย โดยใช้การควบคุมป้อนกลับแบบ PI ผลลัพธ์ที่ได้แสดงให้เห็นว่า การติดตามเป้าหมายด้วยมีนชิฟต์แบบเคอร์เนลเบสด์ มีสมรรถณะดีกว่ามีนชีฟต์แบบทั่วไป ถึงแม้ว่าจะใช้เวลาประมวลผลมากกว่า โดยที่มีการประมวลผลต่อรอบเท่ากับ 3.95 และ 2.76 ms ตามลำดับ สำหรับหน้าต่างค้นหาขนาด 50x50 พิกเซล.