วิทยานิพนธ์ (วศ.ด.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2552

โคบอทหรือหุ่นยนต์โคบอท คือกลุ่มของเครื่องอัตโนมัติและอุปกรณ์เชิงหุ่นยนต์ชนิดแพสซีพแบบสมบูรณ์ ที่ออกแบบสำหรับทำงานร่วมกับมนุษย์โดยตรงบนพื้นที่ทำงานเดียวกัน งานวิจัยนี้นำเสนอหุ่นยนต์โคบอทรูปแบบใหม่ โดยเรียกว่า หุ่นยนต์โคบอทปรับขนาดได้ ซึ่งมีคุณลักษณะพิเศษที่ขยายและลดขนาดของรูปร่างระหว่างการใช้งานตามเส้นทางโปรแกรมที่กำหนดไว้ หุ่นยนต์โคบอทปรับขนาดมีพื้นที่ทำงานในแนวระนาบสามมิติ โดยมีการปรับขยายตัวเพิ่มอีกหนึ่งมิติ ในงานวิจัยนี้ได้พัฒนาจลนศาสตร์ของหุ่นยนต์โคบอทอย่างมีรูปแบบ วิเคราะห์หาความสัมพันธ์ของเวกเตอร์สัมผัสและเวกเตอร์ความโค้ง โดยใช้ความยาวของเส้นทางการเคลื่อนที่เป็นพารามิเตอร์หลัก และนำเสนอแนวคิดใหม่ด้สนการกำหนดปริภูมิการปรับขนาดแยกจากปริภูมิการทำงาน ต้นแบบของหุ่นยนต์โคบอทปรับขนาดได้ถูกออกแบบมาและสร้าง เพื่อทดสอบความถูกต้องของจลนศาสตร์การปรับขนาดและเพื่อศึกษาพฤติกรรม โดยพัฒนาระบบควบคุมแบบป้อนล่วงหน้าและป้อนกลับสำหรับควบคุม และได้นำเสนอผลการจำลองและการทดสอบจริงของหุ่นยนต์ต้นแบบ.