วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2544

งานวิจัยนี้เป็นส่วนของการพัฒนาหุ่นยนต์อุตสาหกรรมที่มีโครงสร้างเป็นแบบขนาน รูปทรงของโครงสร้างนี้มีชื่อว่าโครงสร้างแบบสจ๊วต (Stewart platform) ซึ่งประกอบด้วยส่วนฐานและส่วนที่เคลื่อนที่ โดยทั้งสองส่วนมีลักษณะเป็นแผ่นรูป 6 เหลี่ยม และมีตัวขับเคลื่อนที่เคลื่อนที่แบบเชิงเส้นจำนวน 6 ชุดเชื่อมต่อกับส่วนฐานและส่วนที่เคลื่อนที่ ทำให้ส่วนที่เคลื่อนที่นี้สามารถเคลื่อนที่ได้ 6 องศาอิสระ (6 Degree of Freedom) ในการออกแบบโครงสร้างนั้นพิจารณาจากวิธีการวิเคราะห์วงรีของความเฉื่อย (Inertia Ellipsoid) การหาคำตอบของสมการเคลื่อนที่แบบผกผัน (Inverse Kinematics) สามารถหาได้จากระบบสมการในรูปแบบปิด และการหาคำตอบของสมการเคลื่อนที่แบบไปข้างหน้า (Forward Kinematics) สามารถหาได้โดยใช้ระเบียบวิธีเชิงตัวเลขโดยใช้ระเบียบวิธีของนิวตัน-ราฟสัน ค่าความผิดพลาดมากที่สุดเกิดจากการทดสอบที่ความเร็ว 1 เมตร/วินาที คือมีค่าน้อยกว่า 6.8 ม.ม. ค่าความผิดพลาดที่เกิดขึ้นมานี้เกิดจากการหาคำตอบของสมการเคลื่อนที่ไปข้างหน้าเป็นหลัก และเมื่อทดสอบโดยการลดความเร็วของการเคลื่อนที่จะทำให้ค่าความผิดพลาดลดลง จากผลการทดลองพิจารณาจากความเร็วและความผิดพลาดของการเคลื่อนที่นี้ได้ผลเป็นที่น่าพอใจ