วิทยานิพนธ์ (วศ.ด.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2549

งานวิจัยนี้นำเสนอระบบแขนกลเคลื่อนที่นำและแขนกลเคลื่อนที่ตามเพื่อสร้างชิ้นงานต้นแบบประกอบด้วยแขนกลแฮบติคแบบ 6 องศาอิสระที่มีโครงสร้างแบบขนานและแขนกลตามแบบ 5 องศา อิสระที่มีโครงสร้างแบบขนานในตระกูล เอช 4 แขนกลแฮบติคได้ถูกออกแบบและพัฒนาขึ้นเพื่อให้ใช้งานง่ายมีความคล่องตัวสูงและสามารถสร้างแรงสะท้อนกลับสู่ผู้ควบคุมได้ แขนกลตามได้ถูกปรับปรุงให้สามารถกัดเซาะชิ้นงานได้ ในงานวิจัยนี้แขนกลแฮบติคถูกใช้เป็นแขนกลเคลื่อนที่นำที่สามารถเก็บข้อมูลตำแหน่งของพื้นผิวของชิ้นงานที่ต้องการทำซ้ำ ข้อมูลตำแหน่งที่ได้จะถูกส่งไปที่แขนกลตามเพื่อให้แขนกลตามกัดเซาะชิ้นงานต้นแบบออกมา ในงานวิจัยนี้ได้วิเคราะห์ความสัมพันธ์เชิงตำแหน่งทั้ง Forward Kinematics, Inverse Kinematics และความสัมพันธ์เชิงความเร็ว แขนกลแฮบติคที่สร้างขึ้นได้ถูกทดสอบความแม่นยำในการเคลื่อนที่และความสามารถในการสร้างแรงสะท้อนกลับที่ปลายแขนกลกับมือของผู้ควบคุม แขนกลตามที่ปรับปรุงได้ถูกทดสอบการกัดเซาะชิ้นงานโดยใช้กับวัตถุ 2 ชนิด คือ ไม้ และโฟม ชิ้นงานต้นแบบที่สร้างมีขนาดผิดพลาดอยู่ในระดับ 1 มิลลิเมตร ซึ่งเป็นข้อจำกัดของความสามารถในการวัดของอุปกรณ์ตรวจรู้ที่ติดตั้งในแขนกลทั้งสอง