| ชื่อเรื่อง | : | Multi-task Gaussian Process Learning of Robot Inverse Dynamics |
| นักวิจัย | : | Chai, Kian Ming , Klanke, Stefan , Williams, Chris , Vijayakumar, Sethu |
| คำค้น | : | Informatics |
| หน่วยงาน | : | Edinburgh Research Archive, United Kingdom |
| ผู้ร่วมงาน | : | - |
| ปีพิมพ์ | : | 2551 |
| อ้างอิง | : | http://hdl.handle.net/1842/3664 |
| ที่มา | : | - |
| ความเชี่ยวชาญ | : | - |
| ความสัมพันธ์ | : | - |
| ขอบเขตของเนื้อหา | : | - |
| บทคัดย่อ/คำอธิบาย | : | The inverse dynamics problem for a robotic manipulator is to compute the torques needed at the joints to drive it along a given trajectory; it is beneficial to be able to learn this function for adaptive control. A robotic manipulator will often need to be controlled while holding different loads in its end effector, giving rise to a multi-task learning problem. By placing independent Gaussian process priors over the latent functions of the inverse dynamics, we obtain a multi-task Gaussian process prior for handling multiple loads, where the inter-task similarity depends on the underlying inertial parameters. Experiments demonstrate that this multi-task formulation is effective in sharing information among the various loads, and generally improves performance over either learning only on single tasks or pooling the data over all tasks. |
| บรรณานุกรม | : |
Chai, Kian Ming , Klanke, Stefan , Williams, Chris , Vijayakumar, Sethu . (2551). Multi-task Gaussian Process Learning of Robot Inverse Dynamics.
กรุงเทพมหานคร : Edinburgh Research Archive, United Kingdom . Chai, Kian Ming , Klanke, Stefan , Williams, Chris , Vijayakumar, Sethu . 2551. "Multi-task Gaussian Process Learning of Robot Inverse Dynamics".
กรุงเทพมหานคร : Edinburgh Research Archive, United Kingdom . Chai, Kian Ming , Klanke, Stefan , Williams, Chris , Vijayakumar, Sethu . "Multi-task Gaussian Process Learning of Robot Inverse Dynamics."
กรุงเทพมหานคร : Edinburgh Research Archive, United Kingdom , 2551. Print. Chai, Kian Ming , Klanke, Stefan , Williams, Chris , Vijayakumar, Sethu . Multi-task Gaussian Process Learning of Robot Inverse Dynamics. กรุงเทพมหานคร : Edinburgh Research Archive, United Kingdom ; 2551.
|
ridm@nrct.go.th ระบบคลังข้อมูลงานวิจัยไทย รายการโปรดที่คุณเลือกไว้
