วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2556

ความล้มเหลวในการจับวัตถุที่ไม่รู้จักของหุ่นยนต์ มีสาเหตุหนึ่งมาจากการระบุตำแหน่งระหว่างหุ่นยนต์และวัตถุที่ผิดพลาด ทำให้ไม่สามารถจัดวางปลายนิ้วลงบนจุดจับที่ต้องการได้ เพื่อแก้ไขปัญหานี้งานวิจัยนี้ได้นำเสนอวิธีการวางแผนการจัดวางปลายนิ้วที่แม่นยำ โดยใช้แนวทางตาในมือที่มีกล้อง DepthSense 325 เป็นอุปกรณ์รับรู้และผ่านการปรับแก้พารามิเตอร์ด้วยวิธีที่นำเสนอแล้ว ซึ่งจากแนวคิดของการระบุตำแหน่งพร้อมกับการสร้างแผนที่ (SLAM) เราจะนำข้อมูลจากอุปกรณ์รับรู้ในขณะที่หุ่นยนต์การเคลื่อนที่ มาใช้ปรับปรุงตำแหน่งของหุ่นยนต์และปรับปรุงแบบจำลองวัตถุไปพร้อมกัน โดยมีจุดมุ่งหมายคือเพิ่มโอกาสความสำเร็จในการจับวัตถุที่ไม่รู้จัก ด้วยการจัดวางปลายนิ้วที่แม่นยำขึ้นนี้ ในตอนท้ายของงานวิจัยได้แสดงผลการทดลองเปรียบเทียบกับวิธีการอื่นเพื่อแสดงถึงประสิทธิผลของวิธีการที่นำเสนอ รวมไปถึงการทดสอบการจับวัตถุจริงในภารกิจหยิบและวางที่แสดงให้เห็นว่าวิธีการที่นำเสนอสามารถใช้ในการจับวัตถุที่ไม่รู้จักได้เป็นอย่างดี