วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2544

เสนอวิธีการของการสังเคราะห์โปรแกรมคาบคุมหุ่นยนต์โดยอัตโนมัติ ด้วยวิธีการคำนวณเชิงวิวัฒน์ ปัญหาการเดินของหุ่นยนต์สองขาถูกเลือกใช้ในการทดสอบข้อเสนอนี้ ท่าทางการเดินถูกแบ่งออกเป็นขั้นตอนย่อย 6 ขั้นตอน การคำนวณเชิงวิวัฒน์ถูกประยุกต์ใช้ในการหาคำตอบย่อยของแต่ละขั้นตอน และนำคำตอบย่อยของแต่ละขั้นตอนมาประกอบรวมกันเป็นคำตอบสุดท้าย การแบ่งปัญหาออกเป็นการหาคำตอบย่อย ๆ นั้นทำให้หาคำตอบได้ง่ายขึ้น เนื่องจากสามารถกำหนดเกณฑ์การวัดค่าความเหมาะสมให้เหมาะสม และแตกต่างกันไปได้ในแต่ละขั้นตอน งานวิจัยนี้จำกัดขอบเขตของการเดินอยู่ที่การเดินไปข้างหน้าบนพื้นผิวที่ราบ และเรียบด้วยสมดุลสถิต ระบบของการทดลองใช้การทดลองในสภาพแวดล้อมจำลองประกอบกับการทดลองกับหุ่นยนต์ จริง เพื่อลดเวลาในการทดลองและทำให้คำตอบที่ได้สามารถใช้ได้กับหุ่นยนต์จริง จากผลการทดลองแสดงให้เห็นว่าสามารถได้ท่าทางการเดินที่หลากหลาย อีกทั้งหุ่นยนต์ยังรักษาสมดุลของการเดินได้อย่างต่อเนื่องอีกด้วย