งานวิจัยนี้ศึกษาการควบคุมแรงของแขนกลยึดติดกับฐานที่เป็นโครงสร้าง ยืดหยุ่นในขณะมีการสัมผัสกับสิ่งแวดล้อม ระบบแขนกลนี้มีความยุ่งยากในการ ควบคุมเนื่องมาจากความยืดหยุ่นของฐาน และความยุ่งยากนี้อาจเพิ่มมากขึ้นอีกเมื่อ ปลายของแขนกลสัมผัสกับสิ่งแวดล้อมเนื่องจากระบบอาจสูญเสียเสถียรภาพ งานวิจัยนี้ได้ศึกษาการควบคุมแบบอิมพีแดนซ์ (impedance control) 2 ชนิดคือ ชนิดที่ อ้างอิงกับแรง (force-based) และ ชนิดที่อ้างอิงกับตำแหน่ง (position-based) โดย สิ่งแวดล้อมที่มีการสัมผัสกับแขนกลถูกสมมุติให้ไม่มีการเคลื่อนไหว (static) พื้นฐาน ของการวิเคราะห์มาจากการสร้างแบบจำลองทางคณิตศาสตร์ของการสัมผัสแบบ 1 มิติตามแนวตั้งฉากพื้นผิวสัมผัส จากนั้นตัวควบคุมแบบ robust ถูกแบบโดยอ้างอิงกับ เกณฑ์เสถียรภาพแบบ Nyquist ซึ่งตัวควบคุมนี้สามารถรักษาเสถียรภาพของระบบได้ ตลอดทุกค่าความยืดหยุ่นของสิ่งแวดล้อม เพื่อทดสอบการทำงานของตัวควบคุมที่ได้ ออกแบบ แขนกลจำลองขนาดเล็กแบบ 2 องศาอิสระได้ถูกสร้างขึ้น และจากการ ทดสอบ ผลการทดลองบ่งชี้ให้เห็นถึงความสามารถในการรักษาเสถียรภาพของระบบ เมื่อควบคุมด้วยตัวควบคุมแบบ robust This research investigates force control techniques for flexible structure mounted manipulators (FSMM) in contact tasks. The FSMM suffers from the dynamic complexity due to the flexibility of the structure that the manipulator is mounted to. These complications can get worse when the end-effector of the manipulator is in contact with environment because instability can occur. Here, two types of impedance control, forcebased and position-based, for FSMM are investigated. The environment is assumed to be static. The analysis was carried out by deriving a one-dimensional contact model along the normal direction of the environment surface. Robust controllers were designed based on Nyquist stability criteria so that when in contact with static environment the system remains stable for all possible environment stiffnesses. In order to test the controllers, a 2-DOF lab-scale FSMM has been constructed. Experiments have been performed and the results show that the robust controllers can resolve the stability problems that occur under some conditions when non-robust controllers are used