วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2546

งานวิทยานิพนธ์นี้นำเสนอวิธีการออกแบบใหม่ที่รวมแบบจำลองที่ระบุและตัวควบคุม สำหรับระบบแขนกลแบบอ่อนตัวข้อต่อเดียวและมีเป้าหมายเพื่อปรับปรุงสมรรถนะ การออกแบบที่รวมแบบจำลองและตัวควบคุมคือ การออกแบบแบบจำลองและออกแบบตัวควบคุมพร้อมๆ กัน การออกแบบแบบจำลองพิจารณาการเลือกพารามิเตอร์ของแบบจำลองที่ระบุภายในขอบเขตที่กำหนด โดยที่พารามิเตอร์ของแบบจำลอง ได้แก่ มวลภาระและตำแหน่งของมวลภาระ ขณะที่การออกแบบตัวควบคุมใช้วิธีการจัดสัณฐานวงรอบและวิธีการสังเคราะห์มิว วัตถุประสงค์ของการควบคุมไม่เพียงแต่ประกันเสถียรภาพของระบบควบคุมวงปิด แต่รวมถึงการรักษาสมรรถนะของระบบภายใต้ความไม่แน่นอนเชิงพารามิเตอร์ที่มีขอบเขตสมรรถนะที่กำหนด ได้แก่ การลดผลของสัญญาณรบกวนที่สัญญาณออกสมรรถนะ และจำกัดขอบเขตของสัญญาณควบคุม อนึ่ง เป็นที่สังเกตว่าในการหาแบบจำลองความไม่แน่นอน ฟังก์ชันน้ำหนักความไม่แน่นอนจะแปรผันตามแบบจำลองที่ระบุ เราจึงพัฒนาโปรแกรมคอมพิวเตอร์เพื่อคำนวณฟังก์ชันน้ำหนักความไม่แน่นอนหลังจากเลือกแบบจำลองที่ระบุ นอกจากนี้ เนื่องจากการออกแบบตัวควบคุมและแบบจำลองเป็นปัญหาที่ยากและซับซ้อน เราจึงประยุกต์วิธีแบบวนซ้ำและกำหนดทิศทางค้นหาคำตอบโดยใช้แกนพิกัดแบบหมุนของโรเซนบรอกได้ตัวควบคุมและแบบจำลองที่ระบุเป็นผลเฉลยเฉพาะที่ ผลการจำลองด้วยคอมพิวเตอร์ แสดงให้เห็นว่าวิธีการออกแบบที่รวมแบบจำลองและตัวควบคุมคงทนสามารถประกันเงื่อนไขเสถียรภาพคงทนและยังลดทอนการรบกวน ผลลัพธ์ของวิทยานิพนธ์นี้แสดงแนวทางสำหรับปรับปรุงสมรรถนะของระบบแขนกลอ่อนตัวข้อต่อเดียว และชี้ให้เห็นถึงประโยชน์และความสำคัญของการออกแบบที่รวมแบบจำลองพร้อมกับตัวควบคุม