วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2542

วิทยานิพนธ์ฉบับนี้ทำการวิจัยเกี่ยวกับการออกแบบและสร้างหุ่นยนต์ที่เคลื่อนที่ได้โดยใช้ขา หุ่นยนต์ที่สร้างขึ้นมีลักษณะเป็นกรอบสองกรอบที่เชื่อมต่อกันโดยใช้กลไกแบบขนาด (Parallel link mechanism) และหุ่นยนต์สามารถเดินได้โดยควบคุมการเคลื่อนที่สัมพัทธ์ของแต่ละกรอบสลับกัน ทำให้หุ่นยนต์ที่สร้างมีจำนวนองศาความอิสระน้อยเมื่อเทียบกับหุ่นยนต์ที่ใช้กลไกขาแต่ละขาแบบแยกอิสระคล้ายแมลง ในวิทยานิพนธ์จะกล่าวถึงการออกแบบกลไก การสร้างวงจรอิเล็กทรอนิกส์ในการควบคุม การหาสมการแสดงการเคลื่อนที่ (Kinematics) ของหุ่นยนต์ รูปแบบการควบคุมหุ่นยนต์ และการทดสอบ การทดสอบหุ่นยนต์ประกอบด้วยการเคลื่อนที่ในลักษณะต่างๆ และการหมุนตัว หลังจากนั้นจึงวัดความผิดพลาดของการเคลื่อนที่ จากการทดสอบความผิดพลาดของระยะทางการเคลื่อนที่สูงสุดมีค่าไม่เกิน 1.5% ภายในระยะทางการเคลื่อนที่ 2.0 เมตร และความผิดพลาดเชิงมุมสูงสุดไม่เกิน 2.5 องศาต่อการหมุนตัว 1 รอบ งานวิจัยในอนาคตสามารถเพิ่มความถูกต้องในการเคลื่อนที่ได้โดยการติดอุปกรณ์ตรวจรู้ (Sensors) ต่างๆ เพื่อป้อนกลับข้อมูลของสภาวะแวดล้อม อีกทั้งยังเพิ่มประสิทธิภาพในการตัดสินใจของหุ่นยนต์อีกด้วย