เป็นที่ทราบกันดีว่าตัวควบคุมแบบดั้งเดิมไม่ว่าจะเป็นตัวควบคุมพีไอ พีดี หรือพีไอดี สามารถให้ผลตอบสนองที่ดีสำหรับระบบเชิงเส้นและระบบที่มีอันดับต่ำ แต่ ไม่เหมาะกับระบบที่ไม่เป็นเชิงเส้นและระบบที่มีความไม่แน่นอน ด้วยเหตุนี้ ตัวควบคุม ฟัซซีจึงถูกนำมาใช้กับระบบเหล่านี้เพื่อแก้ปัญหาของตัวควบคุมแบบดั้งเดิม แต่ถึงแม้ว่า ตัวควบคุมฟัซซีจะให้ผลตอบสนองที่น่าพอใจก็ตาม แต่ผลลัพธ์ของกฎจะอยู่ในรูปของตัวแปร เชิงภาษา ซึ่งมีความยุ่งยากในการพิสูจน์เสถียรภาพ ด้วยเหตุนี้ ทากางิและซูเกโนจึง ได้นำเสนอแนวความคิดในการแก้ปัญหานี้ โดยการกำหนดให้ผลลัพธ์ของกฎอยู่ในรูปของ ฟังก์ชันของตัวแปรอินพุต ในวิทยานิพนธ์นี้ ได้นำเสนอการใช้ทฤษฎีบทเกนน้อยในการหาเสถียรภาพแบบบีไอบีโอ ของระบบควบคุมทีเอสฟัซซีพีไอ+ดีและทีเอสฟัซซีพีดี+ไอ ที่มีการพิจารณาความไม่แน่นอน ในการหาแบบจำลอง โดยแบ่งอินพุตสเปชออกเป็น 12 บริเวณ และถ้าทุกบริเวณสามารถสอดคล้อง กับเงื่อนไขเสถียรภาพที่ได้จากทฤษฎีบทเกนน้อยแล้ว จะสามารถรับประกันเสถียรภาพระบบ ควบคุมวงปิดได้ นอกจากนี้ยังได้แสดงการออกแบบตัวควบคุมทีเอสฟัซซีพีไอ+ดีและทีเอสฟัซซีพีดี+ไอ สำหรับควบคุมกระบวนการเชิงเส้นที่มีเวลาไร้ผลตอบสนอง โดยแต่ละตัวควบคุมจะประกอบด้วย 2 อินพุตฟัซซีเซต(บวกและลบ) กฏฟัซซีที่มีผลัพธ์เป็นสมการเชิงเส้นจำนวน 4 กฎ ปฏิบัติ การฟัซซีลอจิกแอนด์ของซาเดฮ์และวิธีเซ็นทรอยด์ดีฟัซซีฟายเออร์ ผลลัพธ์ของแต่ละตัว ควบคุมมีโครงสร้างเชิงเส้น แต่มีค่าเกนของตัวควบคุมไม่คงที่ นั่นคือ เกนพรอพอชันนอล อินทิกรัลและเดอริเวทีฟเป็นฟังก์ชันไม่เชิงเส้นของสัญญาณอินพุต และสุดท้ายได้ทำการ หาผลการจำลองการควบคุมและผลการควบคุมจริงของระบบควบคุมทีเอสฟัซซีพีไอ+ดีและทีเอส ฟัซซีพีดี+ไอ เมื่อป้อนสัญญาณอ้างอิงคงที่มีและไม่มีการรบกวน