| ชื่อเรื่อง | : | การออกแบบและพัฒนาอุปกรณ์แฮบติคที่มี 6 องศาอิสระโดยใช้โครงสร้างแบบขนาน |
| นักวิจัย | : | ธนุพงษ์ เงาจารุวงศ์ |
| คำค้น | : | HAPTIC , MASTER-SLAVE MANIPULATOR , FORCE-REFLECTING |
| หน่วยงาน | : | ฐานข้อมูลวิทยานิพนธ์ไทย |
| ผู้ร่วมงาน | : | - |
| ปีพิมพ์ | : | 2546 |
| อ้างอิง | : | http://www.thaithesis.org/detail.php?id=1082546000355 |
| ที่มา | : | - |
| ความเชี่ยวชาญ | : | - |
| ความสัมพันธ์ | : | - |
| ขอบเขตของเนื้อหา | : | - |
| บทคัดย่อ/คำอธิบาย | : | วิทยานิพนธ์นี้กล่าวถึงการออกแบบและพัฒนาอุปกรณ์แฮบติคที่มีการเคลื่อนที่ได้ทั้งหมด 6 องศาอิสระ ในงานวิจัยนี้ได้ให้อุปกรณ์แฮบติคทำหน้าที่เป็นแขนกลนำและให้แขนกลสจ๊วตทำหน้าที่เป็นแขนกลตามซึ่งมีโครงสร้างแบบเดียวกับอุปกรณ์แฮบติคคือโครงสร้างแบบขนาน ส่วนอุปกรณ์แฮบติคที่สร้างขึ้นใช้ระบบส่งผ่านกำลังแบบมู่เล่และสายพานเป็นหลัก เพื่อให้แขนกลเคลื่อนที่ด้วยความเฉื่อยที่ต่ำ มีแรงเสียดทานน้อยและมีค่าแบคแลชที่ต่ำ การคำนวณหาตำแหน่งที่ปลายแขนของอุปกรณ์แฮบคิคหาจากสมการการเคลื่อนที่แบบไปข้างหน้า (Forward Kinematics) โดยคำตอบที่ได้เป็นแบบคำตอบเดียวเนื่องจากได้ทำการติดตั้งอุปกรณ์วัดมุมเพิ่มขึ้นอีก 3 ตัว แล้วนำตำแหน่งที่ปลายแขนกลนำส่งไปให้แขนกลตาม แขนกลตามก็จะทำการแปลงตำแหน่งนี้ไปเป็นตำแหน่งของอุปกรณ์ขับแต่ละตัวด้วยสมการการเคลื่อนที่แบบผกผัน (Inverse Kinematics) ผลการทดลองแสดงให้เห็นว่าอุปกรณ์แฮบติคสามารถบังคับให้แขนกลสจ๊วตเคลื่อนที่ตามได้อย่างถูกต้องทั้งตำแหน่งและทิศทาง |
| บรรณานุกรม | : |
ธนุพงษ์ เงาจารุวงศ์ . (2546). การออกแบบและพัฒนาอุปกรณ์แฮบติคที่มี 6 องศาอิสระโดยใช้โครงสร้างแบบขนาน.
กรุงเทพมหานคร : ฐานข้อมูลวิทยานิพนธ์ไทย. ธนุพงษ์ เงาจารุวงศ์ . 2546. "การออกแบบและพัฒนาอุปกรณ์แฮบติคที่มี 6 องศาอิสระโดยใช้โครงสร้างแบบขนาน".
กรุงเทพมหานคร : ฐานข้อมูลวิทยานิพนธ์ไทย. ธนุพงษ์ เงาจารุวงศ์ . "การออกแบบและพัฒนาอุปกรณ์แฮบติคที่มี 6 องศาอิสระโดยใช้โครงสร้างแบบขนาน."
กรุงเทพมหานคร : ฐานข้อมูลวิทยานิพนธ์ไทย, 2546. Print. ธนุพงษ์ เงาจารุวงศ์ . การออกแบบและพัฒนาอุปกรณ์แฮบติคที่มี 6 องศาอิสระโดยใช้โครงสร้างแบบขนาน. กรุงเทพมหานคร : ฐานข้อมูลวิทยานิพนธ์ไทย; 2546.
|
ridm@nrct.go.th ระบบคลังข้อมูลงานวิจัยไทย รายการโปรดที่คุณเลือกไว้
