กฎหมายอาญาวิวัฒนาการควบคู่กับความเจริญของมนุษย์มาตั้งแต่อดีต ได้รับการแก้ไขปรับปรุงตามกาลเวลาให้สอดคล้องกับสภาพเศรษฐกิจ สังคม และการเมืองการปกครองของประเทศนั้นๆ โดยเฉพาะประเทศตะวันตกมีการศึกษาหลักกฎหมายอาญาอย่างเป็นจริงเป็นจังทั้งระบบซีวิลลอว์ (Civil Law) และคอมมอนลอว์ (Common Law) จนเกิดหลักและทฤษฏีกฎหมายอาญาที่ดีและมีเหตุมีผล ที่สำคัญคือ หลักเรื่องความรับผิดในทางอาญา เมื่อลัทธิจักรวรรดินิยมแผ่ขยายมายังดินแดนต่างๆ ทำให้ประเทศไทยจำเป็นต้องปรับปรุงบ้านเมืองอย่างเร่งด่วน โดยเฉพาะการศาลและกฎหมาย เพื่อให้รอดพ้นจากการตกเป็นอาณานิคมของต่างชาติ กฎหมายอาญาได้รับการปรับปรุงก่อนเป็นอันดับแรกเนื่องจากเป็นกฎหมายที่กระทบถึงสิทธิและเสรีภาพของประชาชนมากที่สุด โดยนำหลักกฎหมายบางเรื่องจากกฎหมายตราสามดวงมาผสมผสานกับหลักกฎหมายอาญาตะวันตก และจัดทำเป็นกฎหมายลักษณะอาญา ร.ศ.127 ขึ้น หลักเรื่องความรับผิดในทางอาญาในกฎหมายลักษณะอาญา ร.ศ.127 ประกอบด้วยการกระทำโดยเจตนา การกระทำโดยประมาท ความสำคัญผิดในตัวบุคคล การกระทำโดยพลาด ความไม่รู้กฎหมาย ความวิกลจริต ความมึนเมา การกระทำโดยจำเป็น การกระทำเพื่อป้องกัน การกระทำความผิดเกี่ยวกับทรัพย์ระหว่างญาติและสามีภริยา การกระทำตามคำสั่งของเจ้าพนักงาน บันดาลโทสะ ความอ่อนอายุ และเหตุบรรเทาโทษ ต่อมา เมื่อประเทศไทยยกเลิกกฎหมายลักษณะอาญาและประกาศใช้ประมวลกฎหมายอาญาแทน หลักเรื่องความรับผิดในทางอาญายังคงได้รับการสืบทอดมาอย่างต่อเนื่องและมีการแก้ไขเพิ่มเติมเพียงเล็กน้อย เพื่อให้บทบัญญัติมีขอบเขตที่ชัดเจนและเหมาะสมยิ่งขึ้น ดังนั้น จึงถือได้ว่า หลักเรื่องความรับผิดในทางอาญาที่บัญญัติอยู่ในกฎหมายลักษณะอาญาที่ถูกยกเลิกไปแล้ว ยังคงมีอิทธิพลต่อแนวความคิดในทางกฎหมายอาญาของไทยแม้จนปัจจุบัน