| ชื่อเรื่อง | : | การหาค่าพารามิเตอร์ของแขนกลความเร็วสูงแบบออนไลน์ |
| นักวิจัย | : | จิรพงศ์ วชิราธนาภรณ์ |
| คำค้น | : | PARAMETERS , ON-LINE , IDENTIFICATION , FIVE-BAR-LINK , HIGH-SPEED |
| หน่วยงาน | : | ฐานข้อมูลวิทยานิพนธ์ไทย |
| ผู้ร่วมงาน | : | - |
| ปีพิมพ์ | : | 2544 |
| อ้างอิง | : | http://www.thaithesis.org/detail.php?id=1082544000018 |
| ที่มา | : | - |
| ความเชี่ยวชาญ | : | - |
| ความสัมพันธ์ | : | - |
| ขอบเขตของเนื้อหา | : | - |
| บทคัดย่อ/คำอธิบาย | : | งานวิจัยนี้จะกล่าวถึงวิธีการประมาณค่าพารามิเตอร์ของแขนหุ่นยนต์จุฬา 3 ที่พัฒนาขึ้นที่ห้องปฏิบัติการ ภาควิชาวิศวกรรมเครื่องกล จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย โดยให้มีความเร็วในการเคลื่อนที่ค่อนข้างสูง โดยมีความเร็วสูงสุด 240 องศาต่อวินาทีหรือประมาณ 5 เท่าของความเร็วของแขนหุ่นยนต์อุตสาหกรรมมาตรฐานที่ขายในอุตสาหกรรมโครงสร้างของแขนหุ่นยนต์อุตสาหกรรมจุฬา 3 นั้นจะมีแกนที่ 2 และ 3 เป็นแบบกลไก 5ก้านต่อ (Five-bar-link mechanism) แขนกลที่มีการเคลื่อนที่ด้วยความเร็วสูง ผลกระทบของเทอมที่มีรูปแบบไม่เป็นเชิงเส้นนั้นไม่สามารถละเลยได้ และผลกระทบดังกล่าวนี้จะเปลี่ยนแปลงไปขึ้นอยู่กับตำแหน่ง (Position) และการเรียงตัว (Orientation) ของแขนกลและการเคลื่อนที่ ดังนั้นถ้าต้องการควบคุมการเคลื่อนที่ที่มีความแม่นยำสูง จำเป็นที่จะต้องหาสมการการเคลื่อนที่และค่าพารามิเตอร์ที่มีการเปลี่ยนแปลงระหว่างการเคลื่อนที่ให้ใกล้เคียงกับระบบจริงให้มากที่สุด โดยงานวิจัยนี้จะนำเสนอวิธีการความคลาดเคลื่อนของสัญญเข้า(Input Error Method) และวิธีการความคลาดเคลื่อนของสัญญาณออก (Output ErrorMethod) สำหรับการหาค่าพารามิเตอร์แบบออนไลน์แบบใช้ร่วมกับระบบควบคุม จากผลการทดลองหาค่าพารามิเตอร์ของระบบโดยวิธีการทั้งสอง ค่าที่หาได้จะมีค่าใกล้เคียงกัน นอกจากบางค่าที่ขึ้นอยู่กับค่าความเร็วและความเร่ง ซึ่งเป็นผลเนื่องมาจากการการประมาณค่าของความเร็วและความเร่งจากข้อมูลตัวตรวจรู้ตำแหน่งโดยวิธีการเชิงเลข และความเร็วของการสุ่มข้อมูลที่ค่อนข้างช้า คือประมาณ 160 เฮิรตซ์ (Hz.) ความเร็วของสุ่มข้อมูลถูกจำกัดด้วยความเร็วหรือความสามารถในการคำนวณของเครื่องไมโครคอมพิวเตอร์ (Microcomputer) ที่ใช้ในโครงการนี้ |
| บรรณานุกรม | : |
จิรพงศ์ วชิราธนาภรณ์ . (2544). การหาค่าพารามิเตอร์ของแขนกลความเร็วสูงแบบออนไลน์.
กรุงเทพมหานคร : ฐานข้อมูลวิทยานิพนธ์ไทย. จิรพงศ์ วชิราธนาภรณ์ . 2544. "การหาค่าพารามิเตอร์ของแขนกลความเร็วสูงแบบออนไลน์".
กรุงเทพมหานคร : ฐานข้อมูลวิทยานิพนธ์ไทย. จิรพงศ์ วชิราธนาภรณ์ . "การหาค่าพารามิเตอร์ของแขนกลความเร็วสูงแบบออนไลน์."
กรุงเทพมหานคร : ฐานข้อมูลวิทยานิพนธ์ไทย, 2544. Print. จิรพงศ์ วชิราธนาภรณ์ . การหาค่าพารามิเตอร์ของแขนกลความเร็วสูงแบบออนไลน์. กรุงเทพมหานคร : ฐานข้อมูลวิทยานิพนธ์ไทย; 2544.
|
