การนำทางหุ่นยนต์ให้เคลื่อนที่ในทางเดินภายในอาคาร ทั้งในทางตรงและเลี้ยว บริเวณทางแยก โดยเฉพาะทางแยกที่ไม่เป็นมุมฉาก หุ่นยนต์จะต้องรู้สภาพแวดล้อม ที่เปลี่ยนไปตลอดเวลา เพื่อนำมาใช้ในการนำทาง วิทยานิพนธ์นี้เสนอวิธีการนำทาง หุ่นยนต์แบบเวลาจริงขณะหุ่นยนต์เลี้ยวบริเวณทางแยก โดยใช้จุดแวนิชชิ่งในแกนตาม กว้าง และขณะหุ่นยนต์เคลื่อนที่ในทางตรง โดยใช้จุดแวนิชชิ่งในแกนตามยาวของทาง เดินภายในอาคาร ตำแหน่งและทิศทางการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ คำนวณจากระยะห่าง ของจุดแวนิชชิ่ง บนระนาบภาพเทียบกับจุดกลางภาพ ในขณะเลี้ยวบริเวณทางแยก ระบบ จะพิจารณาตำแหน่งจุดแวนิชชิ่ง ในแกนตามกว้างที่เคลื่อนจากระยะอนันต์เข้ามายังจุด กลางภาพ และขณะเคลื่อนที่ในทางตรงระบบจะพิจารณาจุดแวนิชชิ่ง ในแกนตามยาว ให้อยู่ในตำแหน่งกลางภาพตลอดการเคลื่อนที่ จากการทดสอบในทางเดินขนาด 1.5x0.6 เมตร พบว่าการควบคุมด้วยวิธีดังกล่าวทำให้หุ่นยนต์เลี้ยวบริเวณทางแยกที่ไม่เป็นมุมฉาก ได้ในช่วงมุม 60 ถึง 120 องศา และรักษาระยะทางในทางตรง โดยมีความผิดพลาดน้อยกว่า (+,ฑ)10 เซนติเมตร ใช้เวลาในการประมวลผลประมาณ 300 มิลลิวินาทีต่อภาพ