วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2552

นำเสนอวิธีการควบคุมติดตามทางเดินสำหรับระบบจานหมุนทางกลที่ไม่เป็นเชิงเส้น ตัวควบคุมได้รับการออกแบบบนพื้นฐานของการแปลงระบบควบคุมให้เป็นระบบเชิงเส้นด้วยการป้อนกลับ และการชดเชยพลวัติของระบบในระบบเวลาไม่ต่อเนื่อง แบบจำลองของระบบปิดจะมีลักษณะเป็นสมการทางพีชคณิตกล่าวคือ เอาต์พุตในอนาคตเท่ากับอินพุตที่เวลาปัจจุบันโดยมีเวลาหน่วงคงที่ ซึ่งเอื้อต่อการนำไปใช้ในการควบคุมเส้นทางเดินของระบบ และเมื่อเปรียบเทียบกับวิธีการควบคุมที่แปลงระบบให้เป็นเชิงเส้นด้วยการป้อนกลับโดยทั่วไป จะพบว่าวิธีการนี้ไม่จำเป็นต้องใช้สัญญาณความเร็วและความเร่งของเส้นทางเดินอ้างอิง ผลการทดลองควบคุมระบบจริงแสดงให้เห็นว่า วิธีการควบคุมดังกล่าวสามารถควบคุมให้ระบบติดตามเส้นทางเดินแบบต่อเนื่องที่ต้องการได้เป็นอย่างดี และเมื่อเปรียบเทียบกับวิธีการควบคุมที่แปลงระบบให้เป็นเชิงเส้นด้วยการป้อนกลับโดยทั่วไป พบว่าตัวควบคุมที่นำเสนอให้ผลการควบคุมที่ดีกว่าเมื่อสัญญาณอ้างอิงไม่เรียบ ในกรณีที่แบบจำลองของระบบมีพารามิเตอร์ที่ไม่ทราบค่าและเส้นทางเดินเป็นฟังก์ชันเป็นคาบ ความสามารถในการปรับค่าเองได้จะถูกติดตั้งลงในตัวควบคุมเพื่อประมาณค่าพารามิเตอร์ที่ไม่ทราบค่า โดยวิธีการปรับค่าของตัวควบคุมนั้นประสบความสำเร็จในการนำไปใช้ควบคุมให้ระบบติดตามทางเดินที่ต้องการได้ แม้ว่าในตอนเริ่มต้นพารามิเตอร์ของระบบจะมีค่าไม่ถูกต้อง ในกรณีที่สัญญาณอ้างอิงมีลักษณะเป็นขั้นบันไดหรือมีความไม่ต่อเนื่อง สัญญาณอ้างอิงจะถูกปรับให้เป็นสัญญาณแบบเรียบเพื่อหลีกเลี่ยงไม่ให้สัญญาณควบคุมมีค่าสูงจนเกินไป โดยใช้ฟังก์ชันถ่ายโอนของรูปมาตรฐานของระบบอันดับสองในการแปลงสัญญาณที่มีลักษณะเป็นขั้นบันได ให้เป็นสัญญาณใหม่ที่มีความเรียบ จากผลการทดลองแสดงให้เห็นว่า วิธีดังกล่าวสามารถรับมือกับสัญญาณอ้างอิงที่มีลักษณะเป็นขั้นบันไดได้อย่างมีประสิทธิผล