| ชื่อเรื่อง | : | การควบคุมของแขนกลระนาบสองมิติสองก้านโยงภายใต้การรบกวนการเคลื่อนที่จากฐานสองมิติ |
| นักวิจัย | : | ธีรพงศ์ ฟองจันทร์ |
| คำค้น | : | แขนกล -- การควบคุมอัตโนมัติ , จลนศาสตร์ , วิธีนิวตัน-ราฟสัน |
| หน่วยงาน | : | จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย |
| ผู้ร่วมงาน | : | มานพ วงศ์สายสุวรรณ , จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์ |
| ปีพิมพ์ | : | 2551 |
| อ้างอิง | : | http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/15494 |
| ที่มา | : | - |
| ความเชี่ยวชาญ | : | - |
| ความสัมพันธ์ | : | - |
| ขอบเขตของเนื้อหา | : | - |
| บทคัดย่อ/คำอธิบาย | : | วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2551 การควบคุมตำแหน่งของแขนกลในกรณีเมื่อฐานไม่อยู่นิ่งนั้น เมื่อแขนกลเคลื่อนที่เพื่อเข้าสู่ตำแหน่งที่ต้องการควบคุม โดยที่ฐานของแขนกลไม่อยู่นิ่ง มีผลทำให้ตำแหน่งของปลายแขนกลไม่สามารถเข้าสู่ตำแหน่งที่ต้องการได้ ในวิทยานิพนธ์นี้นำเสนอวิธีการควบคุมตำแหน่งของปลายแขนกล เมื่อฐานไม่อยู่นิ่งด้วยวิธีการควบคุมปรับตัวแบบเฉื่อยงาน พร้อมกับชดเชยแรงเสียดทานความหนืดและแรงเสียดทานสถิต โดยการป้อนตำแหน่งที่ต้องการควบคุมให้กับแขนกลในพิกัดคาร์ทีเชียน จากนั้นคำนวณหาจลนศาสตร์ผกผันเพื่อคำนวณหามุม ความเร็วและความเร่งของแขนกลพร้อมกับชดเชยการเคลื่อนที่จากฐานด้วยวิธี นิวตัน-ราฟสัน โดยจำลองระบบด้วยเครื่องคอมพิวเตอร์และทดสอบจริงกับชุดทดลองย่อส่วน ผลการทดลองแสดงให้เห็นว่า แขนกลสามารถคงที่อยู่ในตำแหน่งที่ต้องการควบคุมได้ ในขณะที่ฐานของแขนกลไม่อยู่นิ่ง |
| บรรณานุกรม | : |
ธีรพงศ์ ฟองจันทร์ . (2551). การควบคุมของแขนกลระนาบสองมิติสองก้านโยงภายใต้การรบกวนการเคลื่อนที่จากฐานสองมิติ.
กรุงเทพมหานคร : จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. ธีรพงศ์ ฟองจันทร์ . 2551. "การควบคุมของแขนกลระนาบสองมิติสองก้านโยงภายใต้การรบกวนการเคลื่อนที่จากฐานสองมิติ".
กรุงเทพมหานคร : จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. ธีรพงศ์ ฟองจันทร์ . "การควบคุมของแขนกลระนาบสองมิติสองก้านโยงภายใต้การรบกวนการเคลื่อนที่จากฐานสองมิติ."
กรุงเทพมหานคร : จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2551. Print. ธีรพงศ์ ฟองจันทร์ . การควบคุมของแขนกลระนาบสองมิติสองก้านโยงภายใต้การรบกวนการเคลื่อนที่จากฐานสองมิติ. กรุงเทพมหานคร : จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย; 2551.
|
ridm@nrct.go.th ระบบคลังข้อมูลงานวิจัยไทย รายการโปรดที่คุณเลือกไว้
