วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2556

งานวิจัยนี้ เป็นการพัฒนาระบบการภาพแบบสเตอริโอมาใช้เป็นอุปกรณ์ตรวจรู้สำหรับการควบคุมตำแหน่งของหุ่นยนต์ในพิกัด 3 มิติ โดยระบบการภาพแบบสเตอริโอนี้สามารถนำมาใช้ในการตรวจจับวัตถุเป้าหมายหลายหลายวัตถุในเวลาใกล้เคียงกันที่เหมาะสมสำหรับการนำมาใช้ในลูปของการควบคุมของอุปกรณ์ที่ใช้ติดตามวัตถุเป้าหมายแบบเวลาจริง โดยได้ทำการทดสอบการควบคุมตำแหน่งของเป้าหมายใน 3 มิติ โดยแบ่งการทดลองออกเป็น 2 แบบ แบบแรก จะใช้ข้อมูลภาพที่ได้จากระบบการภาพเป็นคำสั่งในการควบคุมอุปกรณ์เพื่อให้สามารถติดตามวัตถุเป้าหมาย การทดลองแบบนี้ระบบการภาพจะอยู่นอกลูปของการควบคุมหรือเสมือนเป็นระบบควบคุมตำแหน่งแบบเปิด และการทดลองแบบที่สอง คือ การใช้ข้อมูลภาพอยู่ในลูปของการควบคุม ซึ่งถือเป็นการควบคุมแบบปิดโดยใช้ข้อมูลภาพเป็นข้อมูลในลูปของการควบคุม ผลการทดลองกับระบบการควบคุมแขนหุ่นยนต์พิกัดฉากและระบบการควบคุมเสถียรภาพของอากาศยาน 4 ใบพัด 2 ลำที่ใช้ฮาร์ดแวร์ตัวควบคุมต่างกัน ผลที่ได้รับแสดงให้เห็นว่าการใช้ระบบการภาพที่พัฒนาขึ้นนี้ในลูปของการควบคุมแบบปิดให้ผลลัพธ์ที่ดีมากกว่าการควบคุมที่มีระบบการภาพอยู่นอกลูปของการควบคุม ซึ่งนอกจากแสดงให้เห็นถึงประสิทธิภาพของระบบการภาพที่พัฒนาขึ้นยังแสดงให้เห็นถึงความยึดหยุ่นและความสะดวกของระบบการภาพที่พัฒนาขึ้นเพื่อใช้ในการควบคุมการเคลื่อนที่ นอกจากนั้น ระบบการภาพที่พัฒนาขึ้นนี้ยังสามารถนำไปใช้กับกล้องหลายตัวได้อย่างสะดวก เช่นในการควบคุมเสถียรภาพของอากาศยานแบบสี่ใบพัดนี้จะใช้จำนวนกล้องทั้งหมด 4 ตัว เพื่อป้องกันการบังเนื่องจากการเรียงตัวของอากาศยานในรูปแบบต่าง ๆ จากผลการทดลองสามารถสรุปได้ว่าระบบการภาพที่พัฒนาขึ้นในงานวิจัยนี้สามารถประยุกต์ใช้ในระบบควบคุมตำแหน่งในพิกัด 3 มิติ เพื่อการติดตามวัตถุหลายชิ้นแบบเวลาจริงได้ตามต้องการ