หุ่นยนต์อุตสาหกรรมที่มีใช้กันอยู่ทุกวันนี้ใช้ระบบควบคุมที่ใช้ทฤษฎีการควบคุมแบบเชิงเส้นต้น วิธีการควบคุมแบบเชิงเส้นตรงนี้ถึงแม้จะมีวิธีการวิเคราะห์เพื่อช่วยออกแบบอยู่มากมายก็ตาม แต่วิธีการควบคุมแบบเชิงเส้นตรงนี้ไม่เหมาะที่จะนำมาใช้ในการควบคุมแขนกล เพราะเมื่อหุ่นยนต์เคลื่อนที่ด้วยความเร็วสูง แรงที่เกิดขึ้นกับข้อต่อและจุดต่อของแขนกลนั้นจะเป็นฟังก์ชั่นไม่เชิงเส้นตรง วิธีการควบคุมโดยใช้ทฤษฎีการควบคุมแบบเชิงเส้นตรงซึ่งไม่สามารถควบคุม หรือชดเชยแร่งที่ไม่เป็นเชิงเส้นตรงเหล่านี้ได้ เป็นเหตุให้หุ่นยนต์อุตสาหกรรมในปัจจุบันไม่สามารถเคลื่อนที่ด้วยความเร็วสูงได้ เนื่องจากไม่ต้องการให้เกิดการรบกวนการเคลื่อนที่เนื่องจากแรงที่ไม่เป็นเชิงเส้นตรงนั่นเอง ในการที่จะทำให้หุ่นยนต์อุตสาหกรรมีประสิทธิภาพสูงขึ้น โดยการให้พวกมันเคลื่อนที่ได้รวดเร็วขึ้นและยังถูกต้องแม่นยำนั้น เราจำเป็นต้องพิจารณาถึงแรงไม่เชิงเส้นตรง ซึ่งจะมีอิทธิพลในการรบกวนการเคลื่อนที่ที่ความเร็วสูง แนวโน้มของหุ่นยนต์รุ่นใหม่ ๆ นั้นที่จุดต่อแต่ละจุดจะไม่ใช้ชุดเฟืองทดเพื่อเพิ่มแรงบิดจากมอเตอร์ แต่จะใช้มอเตอร์แบบใหม่ ซึ่งจะให้แรงบิดสูง และสามารถใช้เพลาของมอเตอร์หมุนข้อต่อของแขนกลได้โดยไม่ตรงผ่านเฟืองทด การที่ไม่ต้องใช้เฟืองทดนั้น ทำให้หุ่นยนต์สามารถเคลื่อนที่ได้รวดเร็วขึ้นเป็นอย่างมาก เนื่องจากไม่มีแรงเสียดทานเนื่องจากเฟืองทดนั่นเอง การที่หุ่นยนต์อุตสาหกรรมเคลื่อนที่ได้รวดเร็วขึ้นย่อมหมายถึงผลผลิตทางอุตสาหกรรมที่มากขึ้นด้วย ในการที่ได้จะควบคุมหุ่นยนต์ที่เคลื่อนที่ด้วยความเร็วสูงเช่นนี้จำเป็นต้องมีระบบควบคุมที่สามารถควบคุมหรือชดเชยแรงที่ไม่เป็นเชิงเส้นตรงได้แบบจำลองทางคณิตศาสตร์ที่สมบูรณ์แบบของแขนกลจะช่วยให้เราออกแบบและสร้างระบบควบคุมแบบที่ไม่เป็นเชิงเส้นตรงได้ นักวิจัยทั่วโลกในมหาวิทยาลัยชั้นนำได้นำเสนอผลงานซึ่งเป็นวิธีการควบคุมหุ่นยนต์แบบไม่เชิงเส้นตรงแบบใหม่ๆ ออกมาแล้วมากมายก็ตาม ในฐานะที่ศูนย์ปฏิบัติการพัฒนาหุ่นยนต์ภาคสนาม (FIBO) เป็นศูนย์วิจัยทางด้านหุ่นยนต์อุตสาหกรรมแห่งแรกของไทย ทางศูนย์จะต้องทำการวิจัยที่เป็นพื้นฐานเช่นนี้ เพื่อที่จะให้เกิดการพัฒนาและการออกแบบระบบควบคุมของหุ่นยนต์ที่มีประสิทธิภาพสูงภายในประเทศ เพื่อเป็นพื้นฐานของระบบการผลิตแบบยืดหยุ่น (FMS) ซึ่งจะทำให้เทคโนโลยีการผลิตของประเทศเราแข่งขันได้กับต่างประเทศ และเราเชื่อแน่ว่าถ้าไม่มีนักวิจัยภายในประเทศที่ทการวิจัยทางด้านนี้อย่างจริงจังแล้ว เราก็จะเรียนรู้เทคโนโลยีด้านนี้เพียงผิวเผิน เพราะการถ่ายทอดเทคโนโลยีนั้นต้องเกิดจากบุคคลไม่ใช่จากสิ่งตีพิมพ์ผลงานทางวิชาการ Most commercial robots have relatively simple controllers based on linear control theory. Although has several useful analysis and design tools namely transfer function, block diagram, root locus method. It is important to consider completely nonlinear dynamics of manipulators such that we con achieve higher performance than ones by linear schemes. Previous robot designs benefit from using gear reduction and operating at modest speeds avoiding nonlinear effect, hence. To achiieve faster speed with high accuracy, current trends of robot design are in direction of direct drive robots, of which, joints are directly driven by special high-torque actuators. This elimination of gears and other power transmission mechanisms reduces friction and backiash. Faster robots promote higher though put and productivity. Effective nonlinear contral requires accurate modeling. Such modeling must include dynamic components for example inertia, Coriolis and friction terms as well as some dynamics coupling terms. Researchers around the world at leading universities, are proposing new schemes of nonlinear control for robtic manipultors. As the first robotic center in Thailand, FIBO must carry out this fundamental research so that it can respones to nned of local industry in the area of advanced controller desing, for fast speed, somplicated FMS machinery. While there are plenty literatures in in nonlinear control or robotic manipulators, we believe that, without having local researcher actually perform seious R&D on the subject, we learn quite little. At FIBO, technology is transferred by people, not technical papers.