โดยทั่วไปแล้ว หุ่นยนต์อุตสาหกรรมจะทำงานได้เฉพาะในสถานที่ซึ่งจัดเตรียมให้เหมาะสมกับการทำงานของหุ่นยนต์เท่านั้น หุ่นยนต์มีบทบาทน้อยมากกับงานที่สภาพแวดล้อมหรือตำแหน่งชิ้นงานมีความไม่แน่นอน ทั้งนี้เนื่องมาจากข้อจำกัดในเรื่องการรับรู้ของหุ่นยนต์ เราอาจนำอุปกรณ์วัดแรงและระบบกล้องดิจิตัลมาใช้เพื่อเพิ่มศักยภาพให้กับหุ่นยนต์เนื่องมาจากอุปกรณ์ตรวจรู้ทั้งสองทำงานคล้ายกับการสัมผัสและการมองของมนุษย์ตามลำดับ หุ่นยนต์จะสามารถมีปฏิสัมพันธ์กับสิ่งแวดล้อมโดยใช้ความสามารถนี้ ในงานวิจัยนี้ เราใช้ระบบกล้องดิจิตัลในการนำปลายแขนหุ่นยนต์เข้าหาชิ้นงาน กล้องจะติดตั้งอยู่ที่ปลายแขนของหุ่นยนต์และจะบันทึกภาพตำแหน่งของชิ้นงานเทียบกับปลายแขนหุ่นยนต์ และเราได้ติดตั้งอุปกรณ์วัดแรงไว้ที่ปลายแขน และจะควบคุมแรงและพารามิเตอร์รูปภาพพร้อมกัน กล่าวคือควบคุมเคลื่อนหุ่นยนต์ให้ตำแหน่งชิ้นงานปรากฎอยู่กลางภาพและปลายแขนออกแรงสัมผัสตามที่กำหนดเป้าหมายนี้มีความอิสระเท่ากับสาม อนึ่ง เราไม่ทราบตำแหน่งของชิ้นงานก่อนล่วงหน้า เทคนิคการควบคุมแบบใหม่ เรียกว่า การควบคุมแบบเรียนรู้ได้พัฒนาขึ้นเพื่อควบคุมแรงและพารามิเตอร์รูปภาพพร้อมกัน วิธีนี้จะประมาณหาจาโคเบียนจากการสังเกตการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์และการเปลี่ยนแปลงของพารามิเตอร์ควบคุม และใช้จาโคเบียนในการหาทิศในการปรับตำแหน่งข้อต่อหุ่นยนต์เนื่องจากวิธีการนี้ไม่ต้องสร้างแบบจำลองให้กับระบบ ทำให้สามารถนำไปใช้กับหุ่นยนต์แบบใดก็ได้และเนื่องจากวิธีการนี้ทำงานอยู่บนการควบคุมตำแหน่งข้อต่อ ทำให้สามารถใช้ได้กับชุดควบคุมหุ่นยนต์อุตสาหกรรมทั่วไป เราได้ทดลองวิธีการนี้กับหุ่นยนต์อุตสาหกรรมจริงหลายครั้งเพื่อแสดงสมรรถนะของวิธีการ และได้จำลองการทำงานในคอมพิวเตอร์เพื่อศึกษาถึงสมรรถนะต่างๆ ในหลายๆ กรณี